ROS melodic 下使用 CSM 库

在学习slam的时候偶尔需要用到 CSM 这个库，但是目前这个库最高支持到kinetic可以直接通过 apt install 下载，后来找到几种做法可以通过源码安装 CSM 使用，在这里记录一下，另外注意一下安装csm需要安装一个gsl的库。

首先从Github上把源码 clone 或者下载下来解压，然后有两种思路可以安装。

• 第一种方式：只在目录内安装，然后作为第三方库保存在自己的workspace里，比较推荐这种方法，因为安装到usr目录的话可能后续如果要清理会比较麻烦。具体做法是在 csm 目录里使用作者写好的脚本安装：

  ./install_quickstart.sh

  安装完成后使用 csm 所需的文件都在 csm/deploy文件夹里，在需要用到csm的项目和目标链接的CMakeList.txt中加入这两项添加csm的目录和链接csm的动态库(csm的目录位置换成你自己的)：

  include_directories(
  ...
  PATH_TO_CSM/deploy/include/csm
  )

  target_link_libraries(target_name
  ...
  PATH_TO_CSM/deploy/lib/libcsm.so
  )

  然后就能顺利编译通过了。

• 第二种方式：直接安装到本机上，和上面的过程差不多，在 csm 的目录下执行常规的cmake安装操作：

  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make
  sudo make install # 这一步会安装csm到本机上

  安装完成后应该能找到这几个位置： /usr/local/include/csm，/usr/local/lib/libcsm.so，/usr/local/lib/libcsm-static.a。也是一样在CMakeList.txt做相应修改就可以了：

  include_directories(
  ...
  /usr/local/include/csm
  )

  target_link_libraries(target_name
  ...
  /usr/local/lib/libcsm.so
  )