本文是我在学习深蓝学院的激光slam课程关于激光 SLAM 后端优化的内容。本次课主要分成四部分：首先介绍以下基于图优化的的激光 SLAM 的基本概念；然后介绍非线性最小二乘的基本原理；接下来结合前两部分介绍一下非线性最小二乘在 SLAM 中的应用；最后介绍 cartographer 的代码思路作为实践例子。
Graph-based SLAM
非线性最小二乘原理
非线性最小二乘在 SLAM 中的应用
Cartographer 介绍
to be continued…
基于图优化的激光 SLAM 方法
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